PHPファイル

<ul>
  <?php
  $categories = get_categories('parent=0');
  foreach($categories as $category): ?>
  <li>
    <a href="<?php echo get_category_link($category->term_id); ?>"><?php echo $category->name; ?></a>
    <?php 
    $childs = get_categories('child_of='.$category->term_id);
    if($childs):
    ?>
    <ul>
      <?php foreach($childs as $child): ?>
      <li>
        <a href="<?php echo get_category_link($child->term_id); ?>"><?php echo $child->name; ?></a>
      </li>
      <?php endforeach; ?>
    </ul>
    <?php endif; ?>
  </li>
  <?php endforeach; ?>
</ul>

出力されるHTML

<ul>
  <li><a href="">親カテゴリー</a></li>
  <li>
    <a href="">親カテゴリー</a>
    <ul>
      <li><a href="">子カテゴリー</a></li>
      <li><a href="">子カテゴリー</a></li>
      <li><a href="">子カテゴリー</a></li>
    </ul>
  </li>
</ul>